Swoją działalność dydaktyczną i naukową Wydział Rolniczy – obecnie Wydział Agrobioinżynierii i Nauk o Zwierzętach rozpoczął w dniu 1 października 1977 roku, wraz z przekształceniem Wyższej Szkoły Pedagogicznej w Wyższą Szkołę Rolniczo-Pedagogiczną. Powołanie nowego Wydziału podyktowane było m. in. zapotrzebowaniem środowiska na specjalistów z zakresu rolnictwa i zootechniki w typowo rolniczym regionie środkowo-wschodniej Polski. Od początku kształcił wysoko wykwalifikowaną kadrę na trzech kierunkach studiów: Biologii, Rolnictwie i Zootechnice.
Wydział Rolniczy (obecnie Agrobioinżynierii i Nauk o Zwierzętach) utworzono na bazie lokalowej i w dużej mierze kadrowej Zakładu Biologii, istniejącego wówczas w strukturze organizacyjnej Wydziału Matematyczno-Przyrodniczego. Zakład ten, przekształcony w Instytut Biologii Stosowanej (obecnie: Instytut Nauk Biologicznych), był pierwszą jednostką organizacyjną Wydziału Rolniczego. W 1977 roku powołano Instytut Hodowli i Technologii Produkcji Zwierzęcej (obecnie: Instytut Zootechniki i Rybactwa), rok później – Instytut Hodowli i Technologii Produkcji Roślinnej (obecnie: Instytut Rolnictwa i Ogrodnictwa). W 2013 r. powołano Instytut Nauk o Zdrowiu.
Dzisiejszą strukturę Wydziału tworzą dwa z czterech wyżej wymienionych instytutów: Instytut Rolnictwa i Ogrodnictwa oraz Instytut Zootechniki i Rybactwa.
W 1977 roku, na Wydziale Rolniczym zatrudnionych było 47 nauczycieli akademickich (2 profesorów, 6 docentów, 9 adiunktów, 28 asystentów i 2 wykładowców). W rozwoju Wydziału uczestniczyli, zachęceni perspektywą awansu zawodowego pracownicy naukowo-dydaktyczni z takich ośrodków, jak: Akademia Rolnicza w Szczecinie, Akademia Rolnicza w Lublinie, Szkoła Główna Gospodarstwa Wiejskiego w Warszawie, czy Instytut Ekologii PAN w Dziekanowie Leśnym.
Obecnie na Wydziale pracuje 61 nauczycieli akademickich, a wśród nich 15 profesorów, 29 dr hab., 16 doktorów, 1 asystent. Kadra ta kształci studentów na studiach stacjonarnych i niestacjonarnych na kierunkach: agroleśnictwo, gospodarka przestrzenna, rolnictwo, zoopsychologia z animaloterapią, zootechnika.
Pierwszym Dziekanem – organizatorem Wydziału Rolniczego był doc. dr hab. Janusz Skolasiński (1977-1980), następnie funkcję Dziekana sprawowali: doc. dr hab. Wojciech Staręga (1981-1982), prof. zw. dr hab. Jan Trętowski (1982-1987), prof. zw. dr hab. Jan Fereniec (1987-1993), prof. zw. dr hab. Romualda Jabłońska-Ceglarek (1993-1999), prof. zw. dr hab. Bogumił Leszczyński (1999-2005), prof. dr hab. Piotr Guliński (2005-2012), prof. dr hab. Janina Skrzyczyńska (2012-2020), a w latach 2020-2022 prof. dr hab. Marek Gugała. Obecnie Wydziałem kieruje dr hab. inż Jacek Sosnowski, prof. uczelni.
Dynamiczny rozwój Wydziału Agrobioinżynierii i Nauk o Zwierzętach obrazuje uzyskanie, już po dziewięciu latach istnienia, w 1986 roku, pierwszego uprawnienia do nadawania stopnia naukowego doktora nauk rolniczych w dyscyplinie agronomia. Cztery lata później, w 1990 roku Wydział uzyskał uprawnienia do nadawania stopnia naukowego doktora nauk rolniczych w dyscyplinie zootechnika, a w 1998 roku – uprawnienia na nadawania stopnia naukowego doktora nauk biologicznych w dyscyplinie biologia. Rok 1996 przyniósł Wydziałowi długo oczekiwane uprawnienia do nadawania stopnia naukowego doktora habilitowanego w dziedzinie nauk rolniczych w dyscyplinie agronomia. Po uzyskaniu przez Wydział pełnych praw akademickich, w 1997 roku uruchomiono pierwsze 4-letnie dzienne studia doktoranckie, które są kontynuowane do chwili obecnej. W 2004 roku prawo nadawania stopnia naukowego doktora habilitowanego nauk rolniczych w dyscyplinie zootechnika uzyskał kolejny kierunek, a roku 2016 Wydział uzyskał prawo nadawania stopnia doktora habilitowanego nauk biologicznych w dyscyplinie biologia.
Od czasu otrzymania pierwszych uprawnień, Rada Wydziału Przyrodniczego wypromowała ponad 250 doktorów nauk rolniczych w dyscyplinach agronomia i zootechnika oraz nauk biologicznych w dyscyplinach biologia, przeprowadziła 35 postępowań (przewodów habilitacyjnych) i 17 postępowań na tytuł naukowy profesora.
Aktualnie na Wydziale Agrobioinżynierii i Nauk o Zwierzętach UPH w Siedlcach prowadzone są następujące kierunki studiów:
Studia I stopnia
- Agroleśnictwo
- Gospodarka przestrzenna
- Rolnictwo
- Zootechnika
- Zoopsychologia z animaloterapią
Studia II stopnia
- Gospodarka przestrzenna
- Rolnictwo
- Zoopsychologia z animaloterapią
- Zootechnika
Studia III stopnia (doktoranckie)
w dyscyplinie: - agronomia
- zootechnika
W okresie 40 lat istnienia, mury Wydziału opuściło ponad 13.000 absolwentów z tytułem zawodowym inżyniera, licencjata lub magistra. Większość z nich znalazła zatrudnienie w szeroko rozumianej produkcji rolniczej, w administracji rządowej i samorządowej oraz w charakterze nauczycieli szkół podstawowych, gimnazjów i szkół średnich. Niektórzy z nich są posłami na Sejm RP, uczestniczą w pracach Rządu lub pracują w charakterze nauczycieli akademickich i pracowników naukowych.
Jednostki Wydziału Agrobioinżynierii i Nauk o Zwierzętach zlokalizowane są w budynku przy ul. B. Prusa 14, zajmujących około 6000 m2 powierzchni. Bazę dydaktyczno-naukową tworzą: Rolnicza Stacja Doświadczalna w Zawadach, poletka doświadczalne przy ul. Kazimierzowskiej, Ośrodek Szklarniowy, stadnina koni i Akademicki Ośrodek Jeździecki usytuowane w Parku Miejskim Aleksandria. Szereg zajęć terenowych i prac badawczych prowadzonych jest we wzorcowych gospodarstwach spółdzielczych i indywidualnych.